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如何在SolidWorks中使用sw_urdf_exporter导出机器人的URDF文件

在使用SolidWorks和ROS_INDIGO+Win7虚拟机进行机器人建模时，您需要将SolidWorks模型导出为URDF文件以在ROS中使用。以下是详细的操作步骤：

1. 安装必要插件

• 打开SolidWorks，点击工具栏的下拉菜单，选择"插件"。
• 在插件界面中找到并激活"sw2urdf"插件。

2. 准备模型

• 在SolidWorks中完成机器人模型的设计和摆放。
• 确保模型中的各个关节（Joint）已经正确建模，包括位置、方向和尺寸。

3. 创建坐标系

• 右键点击SolidWorks图标，选择"工具"。
• 在工具菜单中选择"File"，然后点击"Export as URDF"以进入URDF导出设置界面。
• 确认当前公式文档的基准位置和方向，建议手动设置初始坐标系，以便控制模型的整体位置和姿态。

4. 导出URDF文件

• 使用Ajari's sw_urdf_exporter插件通过"Export URDF"功能将模型导出。
• 配置导出选项时，确保所有关节的坐标系和旋转轴正确设置，无误 。
• 点击完成后，导出文件会生成一个包含模型信息的URDF文件。

5. 在ROS中使用URDF文件

• 将导出的URDF文件复制到您的ROS工作目录（例如src/）。
• 打开终端，进入ROS工作空间并运行以下命令以解析模型：

  roslaunch redwall display.launch

• 您会发现模型已经正确加载并在RViz中显示。

常见问题解答

• 建模错误：如果在导出时发现模型元素未正确显示，请检查’Export as URDF’窗口中的子连接设置是否完整。
• 模型抖动：确保SolidWorks模型的惯性矩阵和重心位置已正确设置，避免默认生成的惯性矩阵为零。

2020.12.05 更新

• 今天我们完成了实验室机械臂的三维建模，并通过sw_urdf_exporter导出了其URDF文件。为了确保导出的URDF文件符合机械臂真实运动，我们特别注意了以下几点：
• 机械臂的六个关节需要各自独立地建立坐标系，确保每个关节的运动轴方向一致。
• 通过Ajari's插件进行详细的URDF设置，确保每个关节的类型、坐标系统和旋转轴配置正确。
• 导出生成后，在RViz中观察模型是否准确反映实际建模。

通过以上步骤，您可以轻松地将SolidWorks建模导出至ROS环境，并实现机器人的真实运动建模。遇到问题时，耐心验证每一步的设置，一定会找到最优解！

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